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无人驾驶设备

无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台

作者:恒信小编 来源:http://www.jnhengxin.com/ 时间:2018-10-12 11:21:57 阅读次数:
关键字:无人驾驶开发实验平台

(TRK)无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台要求:差分GPS 系统,研究基于GPS 数据的轨迹跟踪、定位导航算法。

  (TRK)无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台简介

(TRK)无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台采用 RGPak982 GNSS 系统(图 10.1),RGPak982 GNSS 卫星导航系统是一款提供精确定位和航向的产品。支持最新 GNSS 信号,提供双天线及多星基线RTK。GNSS 支持GPS、GLONASS、BEIDOU、GALILEO 信号。此外,RGPak982 内部除了GNSS 模块外,还集成有数传电台模块和 2/3/4G 网络模块,以便更好实现远程基站 RTK 和网络 CORS 站 RTK。该系统可用于需要导航定位和时间同步的各个领域,如船舶航行、车辆定位、监测、科研及电力故障检测等领域。

无人驾驶设备RGPak982 GNSS 系统模块

  图 10.1 RGPak982 GNSS 系统模块
无人驾驶汽车教学设备

  图 10.2 RGPak982 定位参数

  RGPak982 利用其 220 信道双芯片Trimble Maxwell 6 技术,支持连接到板的双天线。两个天线的独立观测信号被传递到处理器以计算多星 RTK 基线。厘米级的精确位置和精度优于 0.1°的航向信息(2 米基线)。通过以太网接口,经由标准网络浏览器实现高速的数据传输和配置。系统设计输出两个RS232 串口和一个以太网接口。

无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台

  图 10.3 基站与移动站的搭建示意图

  GNSS 实现厘米级的精确位置需要搭建远程基站形成多星基线 RTK,内部集成的。

  900MHz/400MHz 数传电台模块能很好的实现和远程基站进行差分数据的传送。内部 2/3/4G 网络模块可以直接通过高速 4G 网络实现网络差分,支持标准 SIM 卡和多网络制式,通过连接到CORS 站上建立的虚拟基站可以更方便的达到厘米级精确位置的RTK 差分。移动站与基站的搭建示意图如图 10.3.

  用户可以利用该系统研究定位导航技术,自动导航技术是无人驾驶、移动机器人、智能工程车辆等领域的主要热点之一,而导航控制技术的重点和难点之一是路径跟踪,国内外学者对此做了很多研究。

无人驾驶汽车教学设备

  图 10.4 是搭载GPS 移动站的无人测试车

  图 10.4 搭载GPS 移动站的测试车图
(TRK)无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台

  图 10.5 在移动测试车平台上进行的轨迹跟踪算法测试结果

  (TRK)无人驾驶差分定位导航测试与开发实验平台隶属于无人驾驶汽车教学设备系列,该设备精确导航控制是一种多学科融合的复杂技术,用户可以在该平台下对控制精度、控制稳定性、轨迹偏差、自主决策等方面开展深入研究,为探索高精度自主导航的应用打下基础。

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